無人機(jī)編隊，也就是編隊飛行的多臺空中機(jī)器人，可以理解為一臺巨大的弱關(guān)聯(lián)的變形機(jī)器人來討論，就是一堆單機(jī)組成一個大的單機(jī)，這個大的單機(jī)可以變形。以下是無人機(jī)編隊飛行的幾個技術(shù)要點：

全天候：有擾動的環(huán)境，這需要空中機(jī)器人編隊飛行的整個系統(tǒng)適應(yīng)外界擾動，從徐徐的微風(fēng)到熊孩子和大媽。這一條是衡量無人機(jī)編隊是否是玩具級的重要指標(biāo)，實驗室級條件下的swarm也是在實驗室環(huán)境下盡量降低環(huán)境擾動完成的。

訓(xùn)練有素的：出色的飛控，魯棒的算法，與飛機(jī)機(jī)械平臺有相當(dāng)好的適應(yīng)，選擇得當(dāng)?shù)膮?shù)，能夠有一定的適應(yīng)擾動的能力；好的點鎮(zhèn)定、軌跡追蹤和跟蹤算法，能夠比較快和穩(wěn)定的改變狀態(tài)，尤其是在位置環(huán)上。

昂貴的：飛行平臺有良好的機(jī)械結(jié)構(gòu)、氣動設(shè)計，靠譜的動力系統(tǒng)，有按照飛控要求改變狀態(tài)的機(jī)械能力，對于固定翼來說通常表示與飛控相適應(yīng)的靜穩(wěn)定欲度，對于旋翼來說就是高效率的控制能力。

長僚機(jī)：飛行邏輯，飛行邏輯是編隊這件事的重要部分之一；

用對講機(jī)：機(jī)器人間交互，這也是衡量無人機(jī)編隊是否是玩具級的重要指標(biāo)，沒有交互的編隊。

約定好：實際的編隊總是要裝訂一個任務(wù)的，相當(dāng)于是到達(dá)某個地方，載入一條航線，追蹤一個物體這樣的任務(wù)規(guī)劃。沒有任務(wù)裝訂就編隊完全是為了編隊而編隊了（旁邊小伙伴說為了編隊而編隊也相當(dāng)于是給編隊的機(jī)器人裝訂了一個任務(wù)，給跪了）。

機(jī)智地：這一條相對于空中機(jī)器人，主要是在于相互追蹤時的避障，對外界障礙的躲避，以及對于不同的，攜帶不同傳感器的空中機(jī)器人的即時編隊，涉及到相互傳感和預(yù)測等。

時變或是時不變同步：根據(jù)裝訂的任務(wù)和實際的環(huán)境在線的調(diào)整編隊隊形，實現(xiàn)時變編隊。

隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，正確的位置信息變得越來越重要，能讓無人機(jī)實現(xiàn)真正的無人自動飛行等智能應(yīng)用。因此，RTK定位技術(shù)逐漸被應(yīng)用到無人機(jī)領(lǐng)域中。接下來我們?yōu)榇蠹抑v述并分析什么是RTK差分定位系統(tǒng)和一些使用時的注意事項。

RTK(Real-time kinematic)實時動態(tài)差分法。這是一種新的常用的GPS測量方法，高度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在指定坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標(biāo)信息一起傳送給流動站。流動站不僅通過數(shù)據(jù)鏈接收來自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測值進(jìn)行實時處理，同時給出厘米級定位結(jié)果，歷時不足一秒鐘。